Kezdetek: A rendszer eredetei egészen időszámításunk kezdetére vezetnek vissza, s a Keupso Chirigi-ből, a Yusul-ból, a Bi Kak Sool-ból, a Subak-ból (Soo Bak Gi) és a Kwon-bop-ból gyökereznek. A fegyvertelen harc első formáit koreában – Soo Bak Gi-nek és Kwon-bop-nak hívták. Ezeket követte később a Hwarang-do és a Taek-kyon.
A taekwondo kialakulására hatást gyakoroltak mind a japán, mind a kínai harcművészetek. A Kína, Korea és Japán közötti kapcsolatot a földrajz, a kultúra és a történelem 5000 éve fűzi össze. Japán a Meidzsi-restauráció idején a három ország közül elsőként fogadta be a nyugati tudományt és kultúrát. Ennek eredményeképpen Japán – a nyugati haditechnikát használva – 1894-ben le tudta győzni Kínát, 1910-ben pedig elfoglalta és annektálta Koreát. A koreaiak harmincöt éven át keserű harcot folytattak a függetlenségért, amit azonban egészen a második világháború végéig nem sikerült elnyerniük.
A „military karate” kialakulása: A japán megszállás alatt (1909-1945) a koreai harcművészeteket a japánok jelenléte erősen befolyásolta. Így a Taek-kyon több irányzata is kialakult, mígnem a háború végére már egy sor jellegzetes iskola (-Kwan) létezett. A stílusok összehangolására azonban nem nyílott lehetőség, mivel Korea megosztott volt. A koreai háborúban (1950-1953) a különféle harcművészeti rendszerek technikáit mind a déli, mind az északi hadsereg bevetette és alkalmazta is a közelharc során. Choi Hong Hi tábornok a működő dél-koreai Kwan-okból már az 50-es évek elején létrehozott egy új, általa taekwondonak elnevezett harcművészetet, mely a következő iskolákat foglalta magában: Chang Hon Yu, Chang Moo Kwan, Chi Do Kwan, Chung Do Kwan, Kang Duk Kwan, Oh Do Kwan, Yul Kwan Sool, Yun Moo Kwan.
Choi Hong Hi a koreai hadsereg tábornokaként először a karate, koreai nevén „tang soo”, gyakorlását vette fel a katonai kiképzésbe, ugyanakkor viszont ellentmondást látott abban, hogy a Koreát sokáig elnyomó japánok tradicionális technikáit tanítja katonáinak. Elkezdte tehát kialakítani és csiszolni saját stílusát, melyet a karate helyett vezetett be a seregben is. Így lett a taekwondo Dél-Koreában a hadsereg és a rendőrség különleges alakulatain belül, egyfajta kemény kiképzési közelharc rendszer („military karate”). Idővel ebből fejlődött tovább a nagyközönség által ma ismert teljes értékű harcművészetté.
A „taekwondo” elnevezés kialakulása: 1953-ban a koreai hadsereg vezérkari főnöke felkérte Choi Hong Hit, hogy hozza létre a 29. gyalogsági hadosztályt. Az egyik első teendője az volt, hogy egy különleges hadosztály-zászlót alkosson: a 29-es számból a kettes a megosztott Koreai-félszigetet szimbolizálta, a kilences számban pedig a saját öklét látta. A hadosztály zászlajára tehát a Koreai-félsziget került, fölé pedig egy ököl. Egyértelmű volt, hogy a katonák kiképzésében szerepelt az addigra már továbbgondolt tang soo oktatása is. A különlegesen kiképzett hadosztály 1954-ben bemutatót tartott Li Szin Man (úgy is mint: Syngman-Rhee, vagy 이승만) dél-koreai elnöknek, aki megjegyezte, hogy minden katonának gyakorolnia kellene ezt a harcművészetet. Így be is vezették a hadseregben a stílust, melyet Li Sin Man Taek-kyonnak nevezett a hagyományos koreai harcmodorhoz való hasonlósága miatt. Mivel a Choi Hong Hi tábornok által tanított technikák már nem tartoztak sem a tang soo-hoz, sem a Taek-kyonhoz, ezért új nevet kellett találni.
1955-ben, egy ebből a célból létrehozott tanácsadó bizottság – melynek prominens személyiségek, többek között a nemzetgyűlés házelnök-helyettese, a hadsereg fő-parancsnoka és újságkiadók elnökei voltak tagjai – előtt jelentette be Choi Hong Hi a taekwondo nevet. A névhasználatra engedélyt kértek Li Sin Man elnöktől is, aki szintén elfogadta a taekwondót a Taek-kyonnal szemben. A saját koreai identitású filozófiának és technikának, azaz harcművészetnek így már neve is volt. A szimbólumokat és az elnevezéseket is egyedivé, egységessé kellett tenni, ezért 1959-ben Choi tábornok egyesítette a különböző taekwondo csoportokat a Koreai taekwondo Szövetségben (Korea taekwondo Association, KTA).